기타/이것저것 (6) 썸네일형 리스트형 [GPU] NVIDIA 드라이버 & CUDA Toolkit 설치하기 / 2023.06.15 GPU를 사용하기 위해서 필요한 것들을 설치해보자! Step 1. NVIDIA 드라이버 설치 1-1. 설치가능한 드라이버 버전 확인 ubuntu-drivers devices 1-2. 드라이버 설치 (470 선택) sudo apt install nvidia-driver-470 1-3. 재부팅 sudo reboot 1-4. 설치한 드라이버 정보 확인 nvidia-smi Step 2. CUDA Toolkit 설치하기 2-1. CUDA Toolkit 선택 https://developer.nvidia.com/cuda-downloads?target_os=Linux&target_arch=x86_64&Distribution=Ubuntu&target_version=20.04&target_type=runfile_local.. 자바 환경변수 설정 (Windows) / 2023.06.02 자바 환경변수 설정을 해보자!!!! 1. 내 PC의 속성 클릭 2. 고급 시스템 설정 클릭 3. 고급 탭에서 환경 변수 클릭 4. 시스템 변수 편집 클릭 5. 변수 이름에 JAVA_HOME입력, 변수 값에 jdk path 입력 후 확인 클릭 6. 시스템 변수에서 변수 Path 더블클릭 7. 새로 만들기 클릭하고 %JAVA_HOME%\bin\ 입력 8. 명령 프롬프트창에서 javac, javac -version 입력 -> 아래와 같이 나오면 설정 완료 [로봇공학] 매핑 (Mapping) / 2021.10.17 1. Mapping(매핑) : Changing Descriptions from Frame to Frame (한 계에서 다른 계로 표시를 변경) - 로봇공학에서는 하나의 양을 여러 개의 다른 기준 좌표계에 대해서 표현할 필요가 있다. (1) Mapping involving translated frames 전위(병진)된 계를 포함하는 매핑 - 좌표계가 회전없이 위치만 이동하는 것을 translation 병진, 전위한다 라고 한다. 아래 그림을 살펴보자. - Bp가 표현하는 점을 생각해보자. 이 점은 P이고 {B}를 기준으로 표현된다. - 이 점 P를 {A} 기준으로 표현하려고 한다. - {B}는 {A}와 같은 orientation(방위)을 가진다고 하자. 즉, {A}와 {B} 사이에는 회전이 없다. - 위 .. [로봇공학] 공간 표시(Position, Orientation, Frame) / 2021.10.17 1. Position 위치의 표현 - 기준 좌표계 {A}가 정해지면 3x1 혹은 2x1 벡터를 이용해서 위치를 표현한다. - 기준좌표계가 없으면 3x1 2x1 벡터로 표현할 수 없다. - Ap(A는 앞 첨자) : P점을 기준 좌표계 {A}에서 표현한 벡터. {A} 좌표계 원점을 기준으로 길이와 방향을 갖는 벡터. X, Y, Z 성분으로 표현이 가능하다. - APx(A는 앞첨자) : P점을 기준 좌표계 {A}에서 표현한 벡터의 X 성분 2. Orientation 방위의 표현 - 물체(tool)에 좌표계를 부착하고, 물체 좌표계를 기준 좌표계에 대해서 표현한다. (1) 원점이 같고 방향이 다른 두 개의 좌표계 {A} 와 {B}를 생각해보자. (2) 3차원 공간에서의 원점이 같고 방향이 다른 좌표계 {A}와 .. [로봇공학] 머니퓰레이터 좌표계 설정하기, 링크 파라미터 / 2021.10.11 1. 링크 인자 로봇의 각 링크는 기구학 적으로 4개의 숫자로 표현이 된다. - 링크를 설명 : link length, link twist - 링크의 이웃하는 다른 링크와의 연결을 설명 : link offset, joint angle 2. 좌표계(링크계)를 설정하는 방법 각 링크의 위치를 표현하기 위해서 각 링크에 좌표계를 부착한다. 프레임{i}는 링크 i에 부착된다. 1) 중간 링크의 경우 - 프레임 {i} 의 Z축 단위벡터는 관절 축 방향이다. - 프레임 {I}의 원점은 ai(Zi와 Zi+1 사이의 거리)가 관절 축과 교차하는 점이다. - 프레임 {i}의 X 단위 벡터는 ai를 따라 관절 i+1로 향한다. (ai가 최단거리일 때) 2) 첫 링크와 마지막 링크 - 로봇의 베이스에 {0}을 부착한다. 이.. [GitHub] 웹호스팅, 웹페이지 배포 / 2021.10.08 GitHub를 이용해서 간단하게 웹페이지를 배포하는 방법을 알아보자. 기본적으로 GitHub 계정이 있어야 한다. 1. 저장소 생성하기 가장 처음으로 저장소 (repository)를 생성해주어야 한다. 저장소는 소스코드를 보관하는 곳이다. GitHub 사이트 상단에 Repositories 우측에 초록색 New 버튼을 눌러준다. 이제 새로운 저장소를 생성하면되는데 1) 가장 맨 위에 저장소 이름을 적고, 2) 저장소의 공개 여부는 누구나 소스코드를 볼 수 있도록 공개로 설정한 후 3) Add a README file의 체크박스에 체크해준 후, 4) 저장소 생성하기 버튼을 눌러준다. 2. 저장소에 파일 업로드 하기 생성한 저장소에 내가 배포하고 싶은 파일을 업로드 해야한다. 생성된 저장소의 우측 상단에 Ad.. 이전 1 다음
